Das Lehrensteinsfelder Wappen zeigt ein gelbes (goldenes) Hufeisen über zwei gelben (goldenen) Wellenbalken auf blauem Grund. Das Hufeisen gilt als ländliches Symbol und war einst das Fleckenzeichen Lehrensteinsfelds. Abgebildet ist es auf alten Gemarkungssteinen. Spätestens ab dem 19. Jahrhundert fand sich das Hufeisen auch auf den Siegeln der Gemeinde.
Mit Beratung durch die Archivdirektion Stuttgart nahm die Gemeinde im Jahr 1959 das Wappen in seiner jetzigen Form an, welches das Fleckenzeichen mit dem goldenen Wellenbalken aus dem Wappen der Familie von Schmidberg verbindet, die in der Zeit von 1649 bis 1778 die Ortsherrschaft in Lehrensteinsfeld innehatte.
Verliehen wurde der Gemeinde, deren Ortsname 1921 amtlich festgelegt worden ist, das Wappen mitsamt der Ortsflagge vom Innenministerium des Landes Baden-Württemberg – und zwar am 18. August 1959. Die Gemeindefarben sind Gelb-Blau. red
